在最东边一起长大的几个年轻人决定重新选择自己的前路。横跨大陆的自驾旅途上，那些传奇经历与际遇让他们有了各自不同的命运归宿。

在非洲游历了一圈之后，纽约中央公园的四位明星们继续着回到纽约，回到中央公园的旅程。不过，只要旅途中有猩猩和那群企鹅的“帮忙”，旅程就没有想象中的那么顺利。在蒙特卡洛的一家赌场里，由于大家的耍宝，大闹赌场，进而招致了心狠手辣的动物管理局上尉杜波依斯（弗兰西斯·麦克多蒙德 Frances McDormand 配音）的围追堵截。为了逃过追捕，大家逃进了一个在欧洲进行巡回演出的马戏团。在马戏团里，大家延续着“马达加斯加”式的幽默，笑料百出。虽然，欧洲这一路上的旅行并不顺利，不断受到杜波依斯上尉的追捕威胁，不过大家一直怀揣着回到纽约，回到纽约中央公园的梦想。在马戏团，还帮助了东北虎维塔利（布莱恩·科兰斯顿 Bryan Cranston 配音）、美洲虎吉亚（杰西卡·查斯坦 Jessica Chastain 配音）以及海狮斯蒂芬诺（马丁·肖特 Martin Short 配音）重拾对马戏表演的信心。

音乐喜剧《马达加斯加：小小冒险》是热门动画电影《马达加斯加》的前传，描述狮子艾里克斯、斑马马蒂、河马歌利亚与长颈鹿迈尔曼这些可爱搞笑又有点调皮的小主角们，在中央公园动物园生态区的生活趣事。音乐动画片《马达加斯加：小小冒险》充满了电影《马达加斯加》中受欢迎的幽默感与肢体喜剧，四名主角艾里克斯、马蒂、歌利亚和迈尔曼是中央公园动物园救援生态区的动物居民。如同来到纽约的所有人，这些动物孩子也有大梦想和大计划。

当Alex它们还在非洲度假时，企鹅们早已回到了纽约动物园，并且继续执行它们的秘密任务，并帮助动物园里的动物们。

当Alex它们还在非洲度假时，企鹅们早已回到了纽约动物园，并且继续执行它们的秘密任务，帮助动物园里的动物们。