东京铁塔上，三个不相识的女孩在一道强光下，突然掉在半空中。名为古列夫的魔导师告诉女孩们说，只有成为魔法骑士拯救锡菲罗，她们才能回到原来的世界。锡菲罗是个是一个充满意志力的世界，“意志力”可突破一切的限制。锡菲罗的世界架于一个所谓“支柱”结构上，在支柱“艾美诺公主”祈祷下，世界一片祥和。她们在任务之中遇到了相当多的敌人和磨难，也使她们三人的感情越来越好。

很久很久以前，在原始的混沌之海中，从无边的黑暗中诞生了唯一一个纯真的意志。这个意志所产生的力量，让原本一片虛无的混沌之海发生变化，如造物主般分出了无数世界。这些世界是由无数石柱一般长杖支撑在混沌之海上。她，就是造物主，她创造了时间一起，因此，有了神，有了魔，也有了人类。

　　4000多年以前，勇者米托斯在圣地卡兰为古代战争画上了休止符。结束战争的米托斯与女神玛迪露签定了契约，将战争的罪魁祸首迪赛安封印起来，...